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研究内容方案技术路线

一 、研究内容

1. 研究对象

设计具有爬楼功能的小车，能够满足搬运货物上下楼的要求。爬楼功能通过特定的机构实现。此外，小车还应能够在平地行驶。这两种不同的运动应能自由切换。

2. 制约项目完成的关键问题

⑴爬楼小车的设计与优化

⑵运动学分析与仿真

⑶虚拟样机的机械系统模型的建立

二 、研究方案

1. 研究爬楼小车的原理并设计小车的机械结构。要求小车能在平地行驶，并能攀爬通常规格的楼梯。

2. 对其运动过程分析，提取出爬楼小车关键动作，然后运用运动学和动力学理论分别进行了运动学（运用Matlab进行仿真）和动力学分析，最后对爬楼小车进行静态稳定性分析。

3. 初步确定小车尺寸，使用三维实体造型软件Solidworks建立爬楼小车的三维实体模型， 然后将Solidworks导出的模型导入ADAMS软件中，定义刚体，添加约束、力、运动等，完成爬楼小车的虚拟样机的机械系统模型。

4. 通过仿真和分析，对小车机构设计进行优化。

5. 将现有机构进行拓展，分析是否具有其他应用。

二 、技术路线（如下图）

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