第２４卷第３期

机电产品开崖与剀新

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文章缩号：１００２—６６７３（２０ｌ

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基于ＰＬＣ机械手控制系统设计与实现

王月芹

（苏州工业职业技术学院，江苏苏州２１５１０４）

摘要：为了提高机械手在工业生产中定位的精度。介绍一种基于ＰＬＣ的三自由度机械手控制系统设计方

案。详尽地论述了三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法。

关键词：ＰＬＣ；机械手；步进电机中图分类号：ＴＰ２３

文献标识码：Ａ

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（水平方向）由伸缩步进电机控制，上下运动（垂直方

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机械手是一种能自动定位控制。并可重新编程改变

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向）由升降步进电机控制。逆时针和顺时针旋转运动则由底盘直流电机的正反转控制。机械手终端是一气动夹爪。可以实现抓和放的动作，由一双作用气缸和一双电控电磁阀来完成控制。三自由度机械手为圆柱坐标型。机械手可以根据设定控制要求将工件放在Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ四个工位中任意一工位。ＳＱ５、ＳＱ６、ＳＱ７、ＳＱ８、ＳＱ９、ＳＱｌ０为水平和垂直方向上的限位开关，ＳＱｌ、ＳＱ２、ＳＱ３、ＳＱ４为四个工位的光接近开关。

的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运工件以完

成在各个不同环境中工作．广泛用于机械制造、冶金、电子和轻工等部门。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置．如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件。机械手系统核心的部分是执行系统和控制系统，机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手，它综合了电动式和气动式机械手的优点，能够实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转）的抓取或放置物品，具有操作范嗣大．灵活性好。应用广泛的特点。

可编程控制器（ＰＬＣ）是一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高，功能强，编程简单。人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统。

１机械手的系统结构

图ｌ为机械手结构示意图，机械手手臂的左右运动

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作者简介：王月芹（１９７４一）。女．江苏苏州人．讲师。主要研究方向：机电一体化和自动控制方向。发表相关论文多

篇。完成课题一项。

机械手旋转是由一直流电机控制．四个工位位置由四个光接近开关检测确定。机械手臂水平与垂直方向运动不是由气动元件驱动而是由步进电机驱动的。步进电

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