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基于S7-200PLC气动控制机械手项目

基于S7-200PLC的气动控制机械手项目

项目要求：

采用PLC为主组成的控制系统，控制若干个电磁阀，驱动机械手作伸出、下降、抓取工件、上升、缩进、下降、放下工件、上升等动作。

当选择手动调试时，通过各步的开关或按钮操作机械手进行单步的动作。

当选择自动时，按下启动按钮，机械手按BCD拨码开关（两位）设定的循环次数，自动进行上述动作的循环工作，循环工作次数完成，机械手自动停止工作。在自动循环过程中，若按下停止按钮，机械手在完成当前一个循环后停止。

2.4.1 机械手控制方案设计

1. 机械手的基本构成

项目要求机械手实现机械手下降——夹紧工件——机械手上升——机械手前伸——机械手下降——松开工件——机械手上升——机械手后退，共8步。

为此，需要有以压缩空气为动力源的气缸。

（1）控制机械手前伸/后退的气缸。

机械手前伸/后退的气缸水平安装在机械手立柱托架上，该气缸活塞的端头安装升降气缸构件。由双电控电磁阀控制气路来实现机械手前伸/后退。

（2）控制机械手上升/下降的气缸。

升降气缸垂直安装，气缸伸出端向下。该气缸活塞有上升（缩进）到位和下降（伸出）到位两个位置。由双电控电磁阀控制气路来实现升降。

（3）控制机械手对工件夹紧/松开的气缸。

夹紧/松开工件的气缸构件安装在升降气缸活塞的端头。该气缸活塞端头装有夹紧/松开工件的机械爪，由单电控电磁阀控制气路来实现机械爪的夹紧/松开。

图2.4-1 气动控制机械手

2. 控制机械手气路的电磁阀

共使用双电控电磁阀2个、单电控电磁阀1个。各个电磁阀由PLC控制。

（1）控制机械手前伸/后退气缸的电磁阀。

采用双电控电磁阀控制前伸/后退气缸的气路。对控制气缸活塞伸出的电磁阀线圈通电，将使机械手前伸。对控制气缸活塞缩进的电磁阀线圈通电，将使机械手前伸。两者应互锁。

（2）控制机械手上升/下降气缸的电磁阀。

采用双电控电磁阀控制上升/下降气缸的气路。对控制气缸活塞伸出（下降）的电磁阀

基于S7-200PLC气动控制机械手项目

线圈通电，将使机械手下降。对控制气缸活塞缩进（上升）的电磁阀线圈通电，将使机械

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