视觉机器人论文绪论

介绍机器人发展现状及未来前景

摘要

随着工业技术的发展以及计算机应用的普及,人们越来越多的注意到机器人技术在工业生产中的地位。作为机器人技术的一个主要因素,自动识别及检测技术已成为衡量机器人智能化的一个重要标准。目前工厂实际应用的工业机器人大部分都以“示教—再现” 的工作方式运行。由于这种工作方式是开环工作方式,缺乏对外部变化信息的了解。譬如作业对象发生了变形或位置发生发生变化时,工业机器人就不能根据这些变化实时的调整其运动轨迹,缺乏灵活性和适应性,因此我们引进计算机视觉系统。

本文以自动涂胶机器人为研究对象,在原有的运动控制系统上,为其开发一套视觉系统。这套视觉系统由摄像机,图像采集卡,计算机和原有的涂胶机器人系统以及相关软件组成。在本系统中通过摄像机获取载物台上加工对象的图像资料,通过截取图片在计算中手动标定要涂胶的轨迹路线,进而生成NC代码传入运动控制卡控制机器人x,y,z三个方向的运动。

关键词:机器人 摄像机 轨迹标定 NC代码 运动控制卡

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