直接驱动XY平台轮廓误差分析及法向交叉耦合控制

第14卷第9期2010年9月

机与控

AND

CONTROL

V01.14No.9

ELECTRICMACHINES

Sep.2010

直接驱动XY平台轮廓误差分析及法向

交叉耦合控制

王丽梅,

武志涛,

孙宜标,

金抚颖

(沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳110178)

摘要:在直线电机直接驱动XY平台中,负载扰动、机械延迟以及两轴驱动系统参数不匹配等因

素影响轮廓加工精度。采用H。速度反馈控制、零相位误差跟踪控制(ZPETC)与法向交叉耦合控制相结合的策略对两轴的运动进行协调控制以提高轮廓加工精度,实现跟踪误差与轮廓误差的同时减小。H。控制在速度环通过反馈作用消除负载扰动因素的影响,使系统具有较好的鲁棒性。ZPETC基于零、极点对消和相位对消提高系统跟踪精度。法向交叉耦合控制作用于两轴之间,将轮廓误差作为直接被控量进行实时补偿控制,有效地提高了轮廓精度并简化了控制器设计。仿真结果表明,所设计的控制系统具有较好的跟踪性、鲁棒性和轮廓精度。

关键词:Xy平台;H。控制;零相位误差跟踪控制;轮廓误差;法向交叉耦合控制

中图分类号:TP273

文献标志码:A

文章编号:1007—449X(2010)09-0063—06

Contour

error

analysisandnormalcross-coupled

controlfordirectdrivexYtable

WANGLi-mei,

WUZhi-tao,

SUNYi—biao,

JINFu—ying

(SchoolofElectricalEnganeering,ShenyangUniversityofTechnology,Shenyang110178,China)

Abstract:Loaddisturbance,mechanicaltimedelayandparametermismatchbetweentwo

axes

willaffect

thecontouraccuracyofXYtabledirectlydrivenbytwopermanentmagnetlinearsynchronousmotors.The

contour

coordinationcontrolstrategywithH。velocityfeedbackcontrol,zerophase

normalcross-coupledcontrolisproposedtodecrease

feedback

control

can

error

trackingcontrol

error

(ZPETC)and

tracking

error

and

contour

for

improvingcontouraccuracy.H。velocitystrongrobustness,ZPETCand

can

suppress

on

loaddisturbanceandobtain

implementprecisetrackingbased

can

zero poleandphasecancellations,

normal

cross—coupledcontrolimprovethe

withthe

contourcontour

accuracyerror

as

andsimplifythecontrollerdesignbythedirectcontrolledvariable.Simula—

real—timecompensationbetweentwo

axes

tionresultsshowthattheproposedcontrolsystempossessesgoodtrackingperformance,strongrobustnessandhishcontouraccuracy.

Keywords:XYtable;H。control;Zerophaseeontrol

error

trackingcontrol;contour

error;normal

CroSS-coupled

收稿日期:2009—04—19

基金项目:国家自然科学基金资助项目(50805098)

作者简介:王丽梅(1969一),女,教授,博士生导师,研究方向为伺服驱动技术;

武志涛(198l一)。男。博士研究生。研究方向为交流伺服系统;

孙宜标(1970一),男,博士,副教授,研究方向为伺服控制、直接驱动技术;金抚颖(1985一)。女。硕士,研究方向为交流伺服系统。

万方数据

Word文档免费下载Word文档免费下载:直接驱动XY平台轮廓误差分析及法向交叉耦合控制 (共7页,当前第1页)

你可能喜欢

  • 直线电机控制
  • 控制的方法
  • 无轴传动
  • 控制技术

直接驱动XY平台轮廓误差分析及法向交叉耦合控制相关文档

最新文档

返回顶部