自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术

对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比,对近几年发展起来的并已在移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行了论述,对自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望,提出导航系统的智能结构与多传感器相结合的视觉组合导航、网络控制和虚拟现实技术的应用是该领域的主要发展方向。

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农业机械学报

第3卷第2 3期

自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术 卢韶芳刘大维

【捕曼】对国内外移动机器人智能导航研究中采用的几种导航方式进行了对比,对近几年发展起来的井已在

移动机器人导航研究领域中得到应用的相关技术进行丁论述 .自主式移动机器人导航技术的发展进行了展望,对 提出导航系统的智能结掏与多传感器相结台的视觉组合导航、网络控制和虚拟现实技术的应用是该领域的主要发 展方向。

叙词:机器人

导航

图像处理

虚拟现实

中田分类号: P 4 T 2

文献标识码: A

A u v y o s a c iu to o v g to y S r e f Re e r h S t a i n n Na i a i n b Au o o ou o ie Ro o nd I s Re a e c ni e tn m s M b l b t a t l t d Te h qu s L h oa g u S a fn

Li w e u Da i

( ln Un v r i ) ( n da ie s y) Jii i e st y Qig oUnv ri t Ab t a t s r c

I h sp p r o n t i a e,c mp r o s a n o u r n a i a i n me h d r d .Th e u t a s n mo g s me c r e tn v g t t o s we e ma e i o ers l s o d t a h ii n b s d n v g t n m e h d c u d o t i d rc n i c f r t n h we h tt e v s— a e a i a i t o o l b an a wi e, ih a d d r t n o ma i . o o e i o S me r l t d t c n q e,wh c a e b e u c s f ly u e n t e r s a c f t e n v g t n o o ea e e h i u s ih h v e n s c e su l s d i h e e r h o h a i a i f o a t n mo s m o i o o,we e s m ma ie . Ac o d n o t e r s a c c iv me t n t e p s uo o u bl r b t e r u rz d c r i gt h e e r h a he e n si h a t a d t e a p ia i n f t e e t c n q e, t e r n s o

n e l e t a i a i n o u o o n h p l t s o h s eh iu s c o h te d f i t l g n n v g t f a t n mo s i o u m o i o o r n e l e ts r c u e b l r b ta e i t l g n t u t r,m u t— e s r f so e i li n o u i n,v so— a e a ia in,we o to s iin b s d n vg t o bc n r l a d u e o i t a e l y n s fv r u l a i . r t Ke o d Ro o s yw r s b t,Na i a i n,I g r c s i g,Vit a e l y v g to ma e p o e sn r u lr a i t

引言 自主式移动机器人是一种具有高度自规划、 自组织、自适应能力,合于在复杂的非结构化环境中适工作的机器人。自主式移动机器人的目标是在没有人的干预无需对环境做任何规定和改变的条件下, 有目的地移动和完成相应任务。在自主式移动机器

领域日益广泛,移动机器人导航研究不断提出新对的课题,将使移动机器人的导航研究不断深入和这发展,移动机器人也将拥有更加广泛的应用前景。

l移动机器人的导航方式 移动机器人常见的导航方式有磁导航、惯性导航、光导航、觉导航等。激视 地下埋线的导航方式是 2 0世纪 5 0年代美国开

人相关技术的研究中,导航技术是其研究核心,是也移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。 移动机器人有多种导航方式,些导航方式各这

发的, 2纪 7代这种导航方式迅速发展并到 0世 0年应用于柔性生产。目前,国内制造行业使用的移动机器人大多还是基于这种导航方式。该导航方式的技术已十分成熟,但其成本高,改造和维护困难。

有其特点,合不同的应用环境。适移动机器人的研究是多种学科的集成和应用。随着移动机器人的应用 收稿日期:2 0—0 2 0 1 4— 3 *山末省教委资助项目(目编号:0 g 4项 J 05 )卢韶芳吉林大学汽车工程学院博士生, 3 0 5长春市 102

刘大维

青岛大学车辆与交通工程研究中心

教授, 6 0 1青岛市 267

自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术

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