双足步行机器人控制器的改进与实现

双足步行机器人

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第 6期 20 0 7年 1 2月

矿 自动化

o.6

I dus r n ie A u o a in n ty a d M n t m to

De .2 0 c 0 7

文章编号:6 1 5 X(0 7 0—0 2—0 1 7—2 1 2 0 ) 6 0 3 4

双足步行机器入控制器的改进与实现 庄燕滨,徐强

(常州工学院计算机信息工程学院,江苏常州 2 3 0 ) 1 0 2

摘要:章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,文也是扩展该型机器人功能 首先需要改进的部件,着介绍了双足机器人的控制器硬件和软件的改进设计。文章比较详细地阐述了双接足机器人步态轨迹控制与规划,并指出下一步的研究方向是如何控制双足步行机器人稳定地和健壮地在复 杂环境里及粗糙地面上行走。

关键词:双足步行机器人;控制器;改进设计;步态轨迹 中图分类号:P 4 T 22文献标识码: A

I p o m e ta d I m r v n n mplm e t to fCo t o l ro p d W a k ng Ro o s e n a i n o n r le fBi e l i b t Z UANG n bn, XU a g H Ya i Qin ( le e ofCo pu e n n o m a i n Eng ne rn fCha gz ou I s iu e o c o og Co l g m t r a d I f r to i e ig o n h n tt t f Te hn l y, Cha gz u 21 0 n ho 3 02, Chi a n )

A b ta t A tfr t t e p p rpo n e utt a o t ole fbi e o t t 4 de r e f f e d sr c: is, h a e i t d o h tc n r lr o p d r bo s wih 2 g e s o r e om s i c e o h pe ob t n lo i he p r e e o b m pr ve is l he x n i un to ft e or ft e bi d r o s a d a s st a tne d d t e i o d fr ty w n e pa d ng f c i ns o h

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0引言

和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高 度活跃、用日益广泛的领域l。机器人的研究、应】~j 开发以及应用,衡量一个国家工业自动化水平的是 重要标志。机器人既有人的反应和分析判断能力,

机器人是综合了计算机、制论、构学、息控结信 收稿日期: 0 7 6 0 2 0—0—3

又有机器可长时间持续工作、精确度高、恶劣环境抗的能力。从某种意义上说,器人也是先进制造领机域不可缺少的自动化设备~ 而双足机器人 。

作者简介:燕滨 ( 4 )男,苏常州人,庄 16一,江 9副教授,士,读硕在

博士,研究方向为机器人系软件测试、统’智能控制等。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,’,,,,,,,,,,

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[ 2孙利民,建中.无线传感器网络[ .京:华大 6李 M]北清学出版社, 0 5 20. []于海斌, 7曾鹏 .智能无线传感器网络系统[ . M]北京:学出版社 . 06科 20. [ 2李连 .爱红 .线传感器网络中的定位技术研究 8朱无[]做计算机信息 . 0 5 2 ( 5 . J. 2 0 . 11 )

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