送料机械手 设计说明书

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目录

摘要 ............................................................................................................................ 1 第一章 机械手设计任务书........................................................................................ 1

1.1毕业设计目的 ............................................................................................................... 1 1.2本课题的内容和要求 .................................................................................................... 2

第二章 抓取机构设计 ............................................................................................... 3

2.1手部设计计算 ............................................................................................................... 4 2.2腕部设计计算 ............................................................................................................... 6 2.3臂伸缩机构设计 ........................................................................................................... 8

第三章 液压系统原理设计及草图 .......................................................................... 10

3.1手部抓取缸 ................................................................................................................. 11 3.2腕部摆动液压回路 ...................................................................................................... 12 3.3小臂伸缩缸液压回路 .................................................................................................. 13 3.4总体系统图 ................................................................................................................. 14

第四章 机身机座的结构设计 .................................................................................. 15

4.1电机的选择 ................................................................................................................. 16 4.2减速器的选择 ............................................................................................................. 17 4.3螺柱的设计与校核 ...................................................................................................... 17

第五章 机械手的定位与平稳性 .............................................................................. 19

5.1常用的定位方式 ......................................................................................................... 19 5.2影响平稳性和定位精度的因素 ................................................................................... 19 5.3机械手运动的缓冲装置 .............................................................................................. 20

第六章 机械手的控制 ............................................................................................. 21 第七章 机械手的组成与分类 .................................................................................. 22

7.1机械手组成 ................................................................................................................. 22 7.2机械手分类 ................................................................................................................. 24

毕业设计感想 .......................................................................................................... 25 参考资料 .................................................................................................................. 26

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