基于模糊PID的机器人视觉伺服控制

工业}空韦U与应用

《自动化技术与应用》2009年第28卷第03期

基于模糊PID的机器人视觉伺服控制★

赵艳花,李春娟

(洛阳理工学院电气工程与自动化系,河南洛阳471023)

摘要:本文将模糊PID控制应用到机器人视觉倒服控制系统中,用以克服机器人视觉倒服系统的强祸余何非线性洲素得影响。以二自由度机器人视觉伺服系统为例,仿真实现了其对直线运动和圆周运动轨迹跟踪,结果验证了控制器的效果。

关键词:模糊控制;控制规则;视觉伺服中图分类号:TP242.62

文献标识码:A

文章编号:1003—724l(2009)03一002卜03

FuzzyPID—BasedServoVision

ZHAOYan-hua,LI

Chun-juan

(Automationdeparmentj。uoyangInstituteofScienceandTechnology,Luoyang471023China)

Abstract:Thispaperpresents

servo

fuzzyPIDcontrolleroftherobotic

alsopresented.

servovision

system.Simulationresultsof

atwo-linkrobotic

vision

system

are

Keywords:fuzzycontrol;controllaw;SeIWOvision

引言

机器人视觉伺服系统是一个多输入多输出的非线性系统,具

的不同要求,从而使被控对象有良好的动态性能和稳态性能。

有时变性、强耦合和非线性的动力学特性,用传统的控制方法难以有效的控制【l】【31。模糊控制则是根据操作人员操作经验,不依赖对象的数学模型,具有较强的鲁棒性,对被控对象参数的变化不敏感,能够克服非线性、时变、耦合等因素的影响。籽模糊PID控制用于机器人的视觉伺服控制,利用模糊控制的优点来提高机器人视觉伺服系统的性能。

2视觉伺服控制

图2摄像机坐标系和世界坐标系配置图

在基于位置的视觉伺服控制中,图象特征被提取出来和目标的几何模型一起用来估计目标相对于摄像机的位姿,一旦目标的

图l

机器人视觉伺服模糊控制系统结构图

位置被确定,就可以通过求解逆运动学问题,得出关节角,输送给传统的具有关节位置和速度指令接口的机器人。图3给出了—个坐标示意图【2J。图中基坐标系被定义世界坐标系w,为不失一般性,目标轨迹定义在基坐标系下的xy平面,其位置可以表示为

PID参数模糊自整定是找出PID中3个参数与e和ec之间的模糊关系,在运行中通过不断检测e和ec,根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改,以满足不同e和ec时对控制参数

”只。摄像机坐标系位于基坐标系的”P,处,其关于基坐标系的

基金项目:河南省教育厅自然科学研究计划项目(鳊号

旋转矩阵为”R.。

首先,可以由摄像机的针孔模型的逆变换求出目标在摄像机坐标系下位置:

20088510016)

收稿日期:2008—09-26

Word文档免费下载Word文档免费下载:基于模糊PID的机器人视觉伺服控制 (共4页,当前第1页)

你可能喜欢

  • 机器人PID
  • 直流电机控制
  • 模糊PID控制
  • 机器人控制
  • 机器人视觉系统
  • 机器人智能控制
  • 舵机控制
  • 机械控制

基于模糊PID的机器人视觉伺服控制相关文档

最新文档

返回顶部