3自由度机械手设计说明书

关于机械手的设计,希望对大家有所帮助

目 录

一、确定机械手设计方案…………………………………………………… 3 1.1、机械手基本形式和自由度数的选择………………………………… 3 1.2、机械手手部夹紧结构方案设计……………………………………… 4 1.3、机械手的手臂(水平方向和垂直方向)结构方案设计…………… 4 1.4、机械手的腰座结构方案设计………………………………………… 4 二、部分执行机构的理论分析和设计计算………………………………… 5 2.1、手爪执行机构的分析计算及相关尺寸的确定……………………… 5 2.1.1、手抓的力学分析……………………………………………… 5 2.1.2、手爪夹紧力和驱动力的的计算……………………………… 7 2.1.3、液压缸主要参数的确定……………………………………… 8 2.2、水平手臂的设计和计算……………………………………………… 10 2.3、 机身升降机构的计算……………………………………………… 11 2.3.1、 手臂偏重力矩的计算………………………………………… 11 2.3.2、 升降不自锁条件分析计算…………………………………… 12 2.3.3、 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算以及相关尺寸的确定

…………………………………………………………………… 13

2.4、驱动回转轴回转的电机选型有关参数计算………………………… 15 2.4.1、有关参数的计算……………………………………………… 15 2.4.2、电机型号的选择……………………………………………… 16 2.5、液压传动系统设计………………………………………………… 17

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