堆垛机器人控制系统的研究

第19卷第6期

1998年11月

       江 苏 理 工 大 学 学 报JournalofJiangsuUniversityofScienceandTechnology Vol119No16Nov.1998

堆垛机器人控制系统的研究

杨 年 法

摘 要 介绍一种用于烟草行业中的物料系统堆垛机器人,采用工业控制机作

为主计算机实现系统的监控和作业管理,单片机作为位置伺服控制,完成PID控制算法,由主计算机协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划,使速度达到完全可控.

关键词 机器人 监控系统 算法 数学模型

中图分类号 TP24

堆垛工业机器人,是应用于烟草行业中的物料流系统堆垛用的机器人,它由以下三个主要部分组成:控制系统;测量和伺服系统;机械系统.控制系统包括工业控制计算机及存贮器,用以控制机器人和外围设备连锁用的输入输出接口装置、控制联网通讯以及控制机器人的伺服系统.测量和伺服系统包括运动控制器、伺服放大驱动器和装有位置、速度反馈的交流伺服电动机.位置调节和速度控制是由一个光电编码器系统来实现的,这个系统由一个带有辅助电源的编码器电路等组成.机器人的机械系统包括堆垛机器人和伺服电动机的旋转运动转换成所需运动的传动机构,它可做以下运动:旋转(整个堆垛机器人绕着基座旋转)、前后运动和上下运动(臂部综合运动)、手腕回转运动.其结构如图1所示

堆垛机器人控制系统的研究

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图1 堆垛机器人结构图

收稿日期:1998205229

杨年法  江苏理工大学电气系 镇江市 212013

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