喷漆机械手的PLC控制系统设计

喷漆机械手的PLC控制系统设计

摘 要

喷漆是产品生产中的重要环节,但在传统的喷漆工艺方面,许多企业还在采用手工的方法,工人完全凭经验进行喷漆。由于工人的熟练程度和生产经验的差异,再加上疲劳程度和工作态度的影响,难以保证喷漆质量的稳定。另外,由于工作条件恶劣影响着工人身体健康,因此利用机械手喷漆进行改造传统喷漆工艺是十分必要的。可编控制器(PLC)具有体积小,抗干扰能力强,组态灵活等优点,在工业控制系统中的到非常广泛的应用。本文是基于5自由度喷漆机械手来进行分析,比较了几种常用的PLC控制器,着重在于选择一种指令简单、使用灵活的PLC作为该机器人的控制器,使用步进电机作为驱动装置,对机器人进行了运动学分析和整体控制方案的设计,同时完成了PLC控制器的接线图、功能顺序表图、绘制正式的梯形图,编写程序代码。 关键词:机械手喷漆,可编控制器,驱动装置,控制系统

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