基于PLC三自由度机械手控制系统设计 文档

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基于PLC的三自由度机械手控制系统设计

摘要

伴随着机电一体化在各个领域的应用,机械设备的自动控制成分显得越来越重要,由于工作的需要,人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至危及生命,因此,机械手就这样诞生了。机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术。它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识:它能部分的代替人工操作;能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件,从而提高了劳动生产率,加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐,为提高机械手在工业生产中定位的精度,介绍一种基于PLC的三自由度机械手控制系统的设计方案。方案中提出了步进电机在机械手定位应用中的一种新思路,详细论述三自由度机械手控制系统的硬件结构及软件实现方法,并建立MCGS组态环境界面对系统的运行进行监控。测试结果表明,该系统运行稳定,定位精确,具有较高的应用价值。

关键词:PLC;三自由度;机械手;步进电机;MCGS组态环境

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