机械手夹持器毕业设计论文及装配图(有装配图)

机械手夹持器毕业设计论文及装配图

第二章 夹持器

2.1夹持器设计的基本要求

(1)应具有适当的夹紧力和驱动力; (2)手指应具有一定的开闭范围; (3)应保证工件在手指内的夹持精度; (4)要求结构紧凑,重量轻,效率高; (5)应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求

(1)采用手指式夹持器,执行动作为抓紧—放松;

(2)所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s , 1s抓紧,夹持速度20mm/s;

(3)工件的材质为5kg,材质为45#钢; (4)夹持器有足够的夹持力;

(5)夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。 2.2夹持器结构设计 2.2.1夹紧装置设计. 2.2.1.1夹紧力计算

手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据,必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说,加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷(惯性力或惯性力矩)以使工件保持可靠的加紧状态。

手指对工件的夹紧力可按下列公式计算:

FN≥KK12KG3

式中:

2-1

K1—安全系数,由机械手的工艺及设计要求确定,通常取1.2——2.0,取1.5; K2—工件情况系数,主要考虑惯性力的影响, 计算最大加速度,得出工作情况

系数K2, K2=1+

a0.02/1

=1+=1.002,a为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的g9.8

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